エゥーゴとアナハイム・エレクトロニクス社による共同開発計画「Ζ計画」で開発されたアナハイム・ガンダムのひとつ。

リック・ディアス（γガンダム）から数えて4番目に開発されたため、その開発コード「ζ」からΖガンダムと名付けられた。

MSN-00100百式から得られたデータを元に既に開発が進められていた3機のMSZ-006X（後にプロトΖと呼ばれる）に、MSA-005メタスの可変機構やフライングアーマーを応用した民間人の少年カミーユ・ビダンのアイデア、奪取したRX-178ガンダムMk-IIのフィールドモーター駆動を最大限に利用したムーバブル・フレーム技術などを取り入れ完成に至った。

のちにバイオセンサーが搭載され、カミーユの高いニュータイプ能力もあいまって大きな戦果を挙げた。