ジオン公国軍が地球侵攻の折、使用したザクII（陸戦型ザクII）はあくまで地上に対応させるための改修型であり、新たに陸戦専用のモビルスーツの開発が求められた。

そこで開発されたのが「グフ」である。陸戦型ザクIIで問題となっていた装甲の強化や運動性の向上とあわせ、機体本体に固定武装を追加され、対モビルスーツ戦をより意識した機体となった。